Chúng nhỏ hơn loài voi châu Phi. Voi châu Á có kích thước chiều cao từ 2 đến 4 mét (7–12 ft) và cân nặng 3.000-5.000 kilôgam (6.500-11.000 pound). Cách dễ nhất để phân biệt hai loài này là tai voi châu Á nhỏ hơn.

Voi châu Á cũng khác voi châu Phi ở chỗ lưng chúng còng hơn, đầu của chúng có khối u chứ không thuôn như voi châu Phi, chúng chỉ có một "ngón tay" ở đầu vòi có thể cầm nắm được thay vì hai "ngón" đối với loài voi châu Phi. Ở dưới chân voi châu Á có bốn móng ở chân sau thay vì ba móng và 19 cặp xương sườn thay vì 21 cặp ở voi châu Phi. Ngoài ra, không giống như voi châu Phi, voi cái châu Á không có ngà.